你知道什么是码垛机中高低位式吗？

　　码垛机在包装机械行业中可以说体积比较大的，特别是今天我们要给大家分享的码垛机机器人。我们平时看它运转觉得它就像是一个庞大的机器人一样，那么码垛机器人结构到底复不复杂呢？

　　与通用型机器人不同，码垛机器人有独特的作业特点：搬运物料实现空间内的平移和水平面内的旋转，无需进行物料的翻转，因而采用了独特的结构。下面以KUKA的ICR180—2PA为例，对一般所采用的码垛机器人结构形式进行分析。

　　KR180—2PA最大负载总质量为180kg，采用4轴铰链式结构，由6部分组成：基座、腰转部件、大臂、小臂、腕部和工具法兰，由JT1、JT2、JT3和JT4共4个关节驱动。其中，JTl驱动腰部转件实现回转运动，JT2和JT3分别驱动大臂和小臂的摆动，JT4驱动工具法兰旋转。各关节由交叉滚子轴承承载，利用交流伺服电机+精密RV减速器驱动。

　　根据物料形状特点，可以在工具法兰配置不同的抓手。机器人末端工具法兰的位置，通过控制JT1、JT2和JT3关节来实现；末端工具法兰的姿态，则通过控制JT1和JT4关节的转动来保证；在腕部姿态的控制上，采用了独特的结构。通过两组平行四连杆传动，实现了JT4轴线与JT1轴线始终保持平行，使腕部始终保持垂直于地面的姿态。

　　码垛机分为高位式码垛机和低位式码垛机，这两种不同类型的码垛机有什么不同？它们各自在使用过程中会有功能是不一样呢？

　　高位码垛机是一种自动化程度高、集成度好的高效码垛设备。码垛机将包装袋按照预定方式编组，再将整层料袋一层层码放在托盘上。通常作为包装线的后续设备，提高生产能力和转运能力。具有应用范围广，适用于各种包装袋、纸箱的堆垛需求，结构合理，设备稳定性高，操作简单，安全高效，编组方式灵活，可适应多种材质和尺寸的托盘。

　　低位码垛机始码模式新颖，高速大能力堆码。改进结构，转位方式先进，优化了小车运行轨迹；采用差动方式加快推包编组和堆码速度。改进托盘输送机运行方式，减少了托盘输送时间。具有低位码垛机的造价低、体积小、检维修方便和高位码垛机高产能的优点；采用了新的制造工艺和技术，使设备的性能和外观质量均达到国外同类产品的水平；控制方式：PLC＋触摸屏+标准控制按钮+信号开关，分自动/手动控制模式；可以通过触摸屏找到故障点，轻松排除故障；可根据客户要求非标订做。